23 luty 07 (89)

Rozwiązanie

Wpisujemy w analizowany mechanizm zamknięty trójkąt wektorów i zapisujemy go równaniem

+ Ź3 + /o = 0    (P2.76)

Po zrzutowaniu na osie układu współrzędnych otrzymamy równania skalarne:

(P2.77)

(P2.78)

/j cos(p₁ +13 cosę₃ + Iq =0 I-i sincp^ l₃sinę₃ = 0

Z układu równań (P2.77) wyznaczymy długość jarzma l₃:

l₃ COS(p₃ = Iq - li COS(p₁

13 sin cp₃ = -li sin ę₁

Po podniesieniu układu równań (P2.77) do kwadratu i dodaniu stronami długość jarzma l₃ wynosi

l₃ = y](l₀ + h coscp₁)² +    sin(pj)² = -Jlp + 2I₀1₁ cosę₁ +1?    (P2.79)

Dzieląc stronami równania (P2.78) mamy:

tg<P3 =

li sinę-j I q +l₁COS(p₁ '

ę₃ = arctg — ¹o

lisinęi + 1-1 cos (Pi

(P2.80)

87