24 luty 07 (13)

Na podstawie rysunku 3.42 odczytujemy wartości kątów: (M_r1, co-,) = 0°, (M_b2, W₂) = 0°, a_f = 90°, a₂ = 147°, a₃ = 179°.

Ostatecznie poszukiwany moment równoważący wynosi

M_ri =

~B₂v_S2 cosa₂ - M_B2co₂ - P₂v_d cosa₃ 0)1

(P3.64)

Wyznaczony metodą mocy chwilowych moment równoważący A4_r7 winien być identyczny z momentem obliczonym metodą analizy kinetostatycznej jak w przykładzie 3.4.

W równaniu mocy chwilowych zakłada się, że uogólniona siła równoważąca ma zwrot zgodny z uogólnionym przemieszczeniem członu napędzającego.

a)    b)    _b

Rys. 3.42. Schemat obliczeniowy mechanizmu jarzmowego metodą mocy chwilowych: a) mechanizm jarzmowy obciążony siłami zewnętrznymi i momentem równoważącym; b) plan

prędkości punktów przyłożenia siły

W rozpatrywanym przykładzie (równanie (P3.62)) założono, że moment M_r1 ma zwrot zgodny z prędkością ły_} i otrzymany wynik obliczeń to potwierdził w ten sposób, że otrzymaliśmy dodatnią wartość obliczanego momentu po podstawieniu wartości liczbowych kątów a₇, a₂, a₃. Jeżeli w wyniku obliczeń uzyskamy ujemną wartość uogólnionej siły równoważącej, oznaczać to będzie, że zwrot tej siły jest przeciwny do zwrotu uogólnionego przemieszczenia członu napędzającego. Mamy wtedy przypadek siły hamującej lub momentu hamującego.

163