24 luty 07 (138)

ustalony trwa do momentu osiągnięcia nowego stanu równowagi. Na rysunku 3.132 jest to przejście z punktu pracy P, do P₂ lub z P/ do P2.

W przypadku szybkich zmian momentu oporu może się zdarzyć, że kolejna zmiana (zakłócenie) o AM_zrb pojawi się wcześniej, nim układ zdąży osiągnąć nowy stan równowagi. W takiej sytuacji praca układu napędowego polega na dążeniu do coraz to nowego punktu pracy. Objawia się to zwykle okresowymi wahaniami prędkości kątowej określanymi mianem nierównomierności biegu maszyny.

Gdy zachodzi potrzeba dokładniejszej analizy, układ napędowy modeluje się jako układ mas skupionych o wielu stopniach swobody, który w sensie modelu matematycznego jest członem inercyjnym (aperiodycznym) lub oscylacyjnym wyższego rzędu.

W uproszczonych obliczeniach inżynierskich układ napędowy aproksymuje się modelem o jednym stopniu swobody, co pozwala przedstawić go jako człon inercyjny pierwszego rzędu. Pomimo takiego uproszczenia, analiza jednomasowego modelu pozwala dokonać szeregu ciekawych spostrzeżeń, które znajdują potwierdzenie w praktyce.

Przykładowo dla modelu układu napędowego analizowanego w przykładzie 3.31 (podrozdz. 3.7.5) wyznaczono:

- stałą czasową	7- Jzrs b ’
- czas rozruchu	tr~3T- 3 ^Jzrs,
	^r b
- przyspieszenie rozruchu	^er(0) = -y~ = £r
	Jzrs
- prędkość kątową ustaloną	^a1 ^031ust--

gdzie:

a-f, b - stałe określające przebieg charakterystyki zredukowanego momentu sił przyłożonego do członu redukcji, M_zr = a_ł -bco-j,

J_zr - zredukowany moment bezwładności układu napędowego.

Stąd łatwo zauważyć, że dla jednomasowego modelu układu z liniowo malejącą charakterystyką silnika obowiązuje zależność

^emax ' T = chlust ~    (3.166)

Z zależności (3.166) wynika, że zwiększenie np. przyspieszenia rozruchu układu napędowego wiąże się z odpowiednim zmniejszeniem stałej czasowej układu T, co jest równoznaczne ze zmniejszeniem czasu rozruchu t_r = 3T.

288