24 luty 07 (93)

Wstawiając te zależności do (3.110) otrzymujemy

M_zr =

d(p₂

1 i ..2

— J_zr(O_zr

V *    j

(3.111)

Przy obliczaniu pochodnej w równaniu (3.112) należy pamiętać, że w ogólnym przypadku J_zr=J_zr{cp)

M_zr = J_zr

d(p_z

—co

zr

1 dJ

+ —

2d<p.

^zr co² =

^UJzr

= J

zr

dco₇

—co

zr

dco_7r 1 dJ_7r y -—— +--—(oi_r =

dcpzr 2 dcp_zr

(3.112)

- J_zra)_zr

dco_zr dł    1 dJ_zr 2

—-+--—co_zr

dł dcp_zr    2 dcp_zr

stąd ostatecznie otrzymujemy różniczkową postać równania dynamicznego ruchu dla członu redukcji poruszającego się ruchem obrotowym

M_zr = M_7rr. - M_7rh = J

•zrc

zrb

dco

zr

1 dJ

dt 2 dcp_z

^zr (ol

(3.113)

Wstawiając do równania (3.110) dE = d

1

oraz dL = P_zrds_zr, otrzy

mujemy po analogicznych przekształceniach różniczkową postać równania dynamicznego dla członu redukcji poruszającego się ruchem postępowym

zr

^: Pzrc ^zrb ~ ^mz

dv,

1 dm

dt 2 ds

zr

(3.114)

Równania (3.113) i (3.114) nazywamy również równaniami dynamicznymi ruchu maszyny w postaci ogólnej.

Ogólność tych równań polega na tym, że obowiązują one w przypadku maszyn o zmiennych przełożeniach cząstkowych, dla których J_zr = J_zr((P_zr) ^oraz m_zr = m_zr(^szr)- ^dy przyłożenia cząstkowe w maszynie są niezmienne podczas ruchu, tzn. J_zr = const oraz m_zr = const, wtedy:

= o oraz = 0    (3.115)

dę_zr    ds_zr

243