24 luty 07 (96)

Wstawiając do (3.125) zależność (3.123) otrzymujemy

(3.126)

oraz

W=J—/-0/+ —

m

z/7

m

Z/7

(3.127)

W szczególności dla rozruchu E₀ = 0, stąd wzory (3.126) i (3.127) przyjmują postać:

-o/

oraz Vj =

m

-Oi

(3.128)

zn

Należy zauważyć, że wzór (3.126) ma identyczną postać co (3.120) oraz wzór (3.128) odpowiada (3.121). Wzory (3.126) oraz (3.127) można również stosować przy przejściu maszyny z położenia „/”do położenia „i + 1"

®/+f =

2Ej

Jzri+1

(3.129)

oraz

Vi₊1 =

^mzń+1

L-ij+1 +

2Ej

^mzri+1

(3.130)

Zależności (3.129) oraz (3.130) pozwalają obliczyć prędkość kątową lub liniową członu redukcji w położeniu „/ + 1”, jeżeli znana jest prędkość w położeniu /-tym oraz praca sił działających na mechanizm Lj _i+1 przy przejściu mechanizmu z położenia do położenia „/ + 1”.

Analizując wymienione wcześniej zależności łatwo zauważyć, że przy przejściu z położenia „ i ” do położenia „/' + 1" możliwe są trzy przypadki:

1)    jeżeli Lj _i+1 >0, to co_i+i >co /, co oznacza, że w rozpatrywanym przedziale czasu trwa rozruch (rozbieg) maszyny;

2)    jeżeli Lj _i+1 < 0, to co_i+1 < co,, co oznacza, że w rozpatrywanym przedziale czasu trwa hamowanie (wybieg) maszyny;

3)    jeżeli L₍- /_+ł = 0, to co_i+1 =«;, co oznacza, że w tym przedziale mamy do czynienia z ruchem ustalonym maszyny; w szczególności jeśli (Oj =co(t) oraz (o_j+1 = w(t + n-T), gdzie T jest okresem ruchu ustalonego odpowiadającym najczęściej obrotowi członu napędzającego o kąt cp_c = 2n, to mówimy o ruchu okresowym ustalonym maszyny.

246