3570947859

Manipulator RIMP40I

5. Programowanie manipulatora

Podstawowe wiadomości o programowaniu manipulatora RIMP 401.

Program sterujący manipulatora i urządzeń z nim sprzężonych to ustalona w czasie sekwencja ruchów manipulatora/ruchów innych urządzeń oraz sygnałów kontroli tzw. "przerwań”, czyli warunków, które musza być spełnione dla dalszej kontynuacji programu. Programowanie sprowadza się do zapisania tej sekwencji w odpowiedni sposób w tablicy programowej, przez umieszczenie w jej otworach wtyków:

- w części czasowej tablicy określa się dla każdego kroku (kolumny tablicy) moment zainicjowania ruchów, przy czym do wyboru jest 10 taktów (wiersze 0 - 9). Taktowanie odbywa się z częstotliwością 10 Hz lub 2.5 Hz, stad 1 takt trwa odpowiednio 0.1 lub 0.4 s, po zainicjowaniu ruchów i kontroli następuje przejście do następnego kroku (kolumny). Przy określaniu taktu, w którym ma nastąpić inicjacja należy uwzględnić czas trwania ruchów i kontroli poprzedniego kroku. (Czasy trwania ruchów dla różnych wersji manipulatora przedstawiono w tabl. 6.1). Należy pamiętać, że czas jaki upłynął od ostatniej inicjacji ruchów wynosi:

t,__u =(n, +i)-t;

gdzie:

7)__u - okres między momentami inicjacji w krokach i-tym i i-l,

N_f - numer taktu (wiersza) w i-tym kroku, w którym inicjujemy kolejne ruchy,

Tj - okres taktowania w kroku i-tym.

Niewłożenie wtyku w części czasowej dla danego kroku (kolumny) powoduje przetaktowanie całej kolumny i przejście do następnej bez inicjacji żadnego ruchu (uzyskuje się w ten sposób czasową przerwę w pracy). Włożenie więcej niż jednego wtyku w jednej kolumnie części czasowej powoduje reakcję tylko na pierwszy wtyk od góry.

- w części manipulacyjnej (wiersze A-P) określamy, które ruchy mają zostać zainicjowane w danym kroku. Pozycje ”N” oznaczają ruch naprzód, pozycje ”W” - wstecz. W jednym kroku wolno inicjować do 3 ruchów manipulatora (wiersze A-E). Pozostałe wiersze mogą zostać użyte do programowania innych urządzeń, współpracujących z robotem. Specjalne znaczenie ma sygnał M. Zaprogramowanie ”MN” (umieszczenie wtyku w wierszu N sygnału M) powoduje w następnym kroku zmniejszenie częstotliwości taktowania do 2.5 Hz. Zaprogramowanie "MW” powoduje powrót do częstotliwości taktowania 10 Hz. W danym kroku można nie umieszczać żadnego wtyku w części manipulacyjnej - powstaje wtedy tzw. krok jałowy, bez wykonywania żadnych czynności.

- w części kontrolnej określamy warunki zewnętrzne ("przerwania”) które mają być kontrolowane. W poszczególnych krokach programu umieszczenie wtyku w i-tej kolumnie powoduje w czasie pracy automatycznej sprawdzenie przed wykonaniem ruchów i-tego kroku, warunku zewnętrznego (przerwania). Jest to realizowane przez