3570947865

Manipulator RIMP 401

- Ciągłe (CP - Continous Path) - sterowanie z poziomu programu sterującego zarówno położeniem docelowym ruchu jak i jego parametrami: prędkością i torem (interpolacja) - liniowym, kołowym itp.

Y PTP	Y CP — liniowo	CP - kołowa
fj	/	;
j	/
	^7

XXX Rys.4. Sposoby osiągania zadanych punktów

2.8.    Sposoby programowania:

1.    On-line - bezpośrednio na robocie:

-    Teach-In - programowanie metodą uczenia przy wykorzystaniu napędów robota;

-    Play-back - programowanie metodą uczenia bez wykorzystaniu napędów robota;

2.    Off-line - poza robotem:

-    Bezpośrednio w języku układu sterowania robotem;

-    W języku pośrednim (RAPT, MicroPlanner, SRCL, AutoPass i inne) - program jest tłumaczony na język sterowania za pomocą tzw. Postprocesorów.

2.9.    Podstawy funkcjonowania - układ współrzędnych:

-    Globalny, stanowiący odniesienie do wszystkich elementów związanych z robotem i jego otoczeniem;

-    Maszynowy - będący odwzorowaniem fizycznej konstrukcji robota (maszyny CNC)

-    układ sterowania, związany zarówno z napędami jak i układami pomiarowymi;

-    Podstawowy (bazowy) - prostokątny, prawoskrętny układ współrzędnych, stanowiący podstawę do programowania ruchów robota (maszyna CNC) - program sterujący zawiera zapis kolejnych położeń zapisanych jako współrzędne w układzie podstawowym;

-    Kodowy - układ współrzędny związany z elementem roboczym (chwytak, narzędzie itp.), którego położenie punktu zerowego jest zadawane jako współrzędne w programie sterującym.

4