3570947863

Manipulator RIMP 401

-    Rodzaj sterowania;

-    Wyposażenie dodatkowe (sensory).

2.5.    Kinematyczne konfiguracje robotów:

-    Prostokątne (przemieszczanie liniowe);

-    Cylindryczne (przemieszczanie liniowe i kątowe);

-    Sferyczne (przemieszczanie kątowe);

-    Mieszane.

2.6.    Klasyfikacja robotów z uwagi na ich ruchliwość:

-    Roboty stacjonarne (stojące, podwieszane);

-    Roboty przesuwne (szynowe podłogowe, szynowe podwieszane);

-    Roboty mobilne - o dowolnym torze ruchu (najczęściej podłogowe) - RobotCar, AGV (Automatically Guided Vehicle).

2.7.    Sposoby sterowania:

-    Sekwencyjne - układ sterowania steruje sekwencją włączania i wyłączania poszczególnych stopni swobody, zakres ruchu jest ustalony przez wyłączniki krańcowe. Na tym poziomie wykorzystuje się sterowanie przekaźnikowe (rzadziej) oraz sterowniki PLC;

-    Numeryczne - programowe sterowanie osiąganiem zadanych położeń.

©■

1 W1l			/	\
	•	[<>	r<>	P	r<>
	JO	;<>	J>
	fO		i<>	p	[<>
			.•	_jp

:]===mp2

Rys.l. Przykładowy schemat sterowania sekwencyjnego