3570947854

Manipulator RIMP 401

3.6.1. Sygnały wejściowe

Sygnały wejściowe powodują (mogą powodować) zmiany w realizacji zaprogramowanego cyklu pracy manipulatora, ewentualnie decydują o wykonaniu poszczególnych jego kroków. Sygnały zdalnego sterowania - realizują funkcje związane ze zdalnym sterowaniem podczas pracy automatycznej manipulatora, pozwalając na integrację w razie sytuacji awaryjnych, np. zatrzymanie robota itp.

POWR - sygnał ustawiający ruchy manipulatora w pozycji „wstecz”, służy do sprowadzania robota do pozycji początkowej (po zatrzymaniu robota).

START - sygnał startu do pracy w cyklu automatycznym.

ST. TAKT - sygnał zatrzymania.

BEZP - sygnał stopu bezpieczeństwa, po jego wysłaniu manipulator należy ręcznie przygotować do pracy automatycznej.

Sygnały kontrolne - doprowadzone do zewnętrznych elementów wyposażenia manipulatora i urządzeń towarzyszących np. krańcówek, przełączników drogowych powiązanych funkcjonalnie z wykonywaniem poszczególnych ruchów.

WSUW - sygnał potwierdzający wsunięcie ramion, uniemożliwiający ruch obrotowy kolumny przy wysuniętych ramionach.

UCHW- sygnał potwierdzający trzymanie przez szczęki przedmiotu.

POCZ - sygnał sprawdzający ustawienie urządzenia współpracującego, uniemożliwiający wysunięcie ramion przy nieprzygotowanym urządzeniu współpracującym.

Sygnały przerwań zewnętrznych - wysyłane z otoczenia manipulatora, informują układ sterowania o stanie elementów sygnalizacyjnych, wchodzących w skład wyposażenia urządzenia zewnętrznego (obsługiwanego przez robota), służą one jako tor sprzężenia zwrotnego.

3.6.2. Sygnały wyjściowe

Sygnały wyjściowe są generowane przez układ sterowania i kierowane do zespołów wykonawczych manipulatora oraz urządzeń zewnętrznych, które są obsługiwane przez manipulator.

Sygnały sterowania ruchami podstawowymi - sterowanie ruchami A, B. C, D, E z możliwością podłączenia dodatkowego ruchu podstawowego F.

Sygnał sterowania ruchami dodatkowymi - sterowanie ruchami G, H, I, K, L, M, N, P (sześć przeznaczonych do obsługi urządzeń towarzyszących).

Sygnał sterowania prasą - sterowanie urządzeniami technologicznymi.

Sygnał nadzoru czasu - informuje o przekroczeniu czasu wykonywania jednego cyklu (standardowo 2,5 min.) spowodowanego niespełnieniem sygnału przerwania.

Stop bezpieczeństwa - wyłączenie robota i urządzeń towarzyszących.