3570947857

Manipulator RIMP 401

Ideo gram robota - diody odpowiadają pozycjom poszczególnych ruchów (kolor czerwony -"naprzód”, kolor zielony - ”wstecz”).Świecenie diody sygnalizuje wygenerowanie odpowiedniego sygnału sterującego.

Przyciski sterownicze - przy pracy ręcznej ( tryb "RĘCZNIE”) wciśnięcie przycisku powoduje podanie odpowiedniego sygnału (w - "wstecz”, n - "naprzód”) do odpowiedniego układu wykonawczego (A...N, P):

-przy programowaniu (tryb "PROGRAM”) przyciski działają identycznie jak w trybie "RĘCZNIE” z tym, że sygnał sterujący pojawia się i trwa niezależnie od tego czy przycisk jest dalej wciśnięty czy też nie. Można wciskać także przyciski dla kilku ruchów jednocześnie,

-w trybie "AUTO” przyciski nie działają,

-przyciski "LEWO”, "PRAWO” służą do ustalenia pozycji początkowej ramienia, przy wciśniętym przycisku "LEWO” i "POWRÓT” (tryb "USTAWIENIE”) ramię zostaje ustawione w lewym położeniu , a przy wciśniętym przycisku "PRAWO” - w prawym. Powrót - w trybie "USTAW” przyciśnięcie tego przycisku powoduje powrót wszystkich ruchów robota w położenie początkowe.

Przełącznik rodzaju pracy - powoduje wybieranie jednego z trybów pracy, sygnalizowanego świeceniem się odpowiedniej lampki na pulpicie głównym.

3.7.3. Tablica programowa

Tablica programowa służy do określania cyklu pracy robota, realizowanego podczas pracy automatycznej. Tablica posiada 36 kolumn o 50 wierszach. Kolumny, oznaczone kolejno od 0 do 35, odpowiadają kolejnym krokom programu. Wiersze są oznaczone zgodnie z realizowanymi przez nie funkcjami, odrębnie w każdej części tablicy tj. dla:

-    części czasowej - dziesięć wierszy odpowiadających częściom jednostki czasu, oznaczonych od 0 do 9,

-    części manipulacyjnej - trzydzieści wierszy określających położenie dla ruchów, oznaczone literowym symbolem ruchu i położenia,

-    części kontrolnej - dziesięć wierszy odpowiadających poszczególnym przerwaniom zewnętrznym, oznaczone ich numerami,

-    ostatni wiersz - dla określenia końca cyklu (KC).

W części czasowej określa się moment czasu dla zapoczątkowania ruchu (w części manipulacyjnej) i/lub rozpoczęcia kontroli przerwania (w części kontrolnej). Realizacja programu wymaga, obok ustalenia momentów inicjacji ruchów, również ich określenia w sensie manipulacyjnym. Wyboru momentu inicjacji ruchu, określenia ruchu lub przerwania dokonujemy poprzez umieszczenie wtyku na przecięciu odpowiednich kolumn i wierszy.

Zasada działania tablicy programowania została opisana w punkcie 5 (Programowanie robota).