5194416619

Programowanie falownika SV-iC5 do pracy w układzie napędowym dwusilnikowego pojazdu elektrycznego

Obsługa i programowanie przemiennika częstotliwości LS Industrial Systems serii iC5

do pracy w układzie napędowym dwusilnikowego pojazdu elektrycznego

Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego

Jarosław Guziński

Katedra Automatyki Napędu Elektrycznego WEiA Politechnika Gdańska 2014 wersja 2.3

Umtęa: przed laboratorium należy zapoznać się z dokumentacją przemiennika częstotliwości iC5 oraz dokumentacją programu Drive View 3.3:

1.    Instrukcja obsługi przemiennika częstotliwości LG serii iC5, LG Industrial Systems / LS Industrial System.

2.    Instrukcja obsługi: Drive View Users Manuał, LS Industrial System.

Dokumentacje dostępne sa w postaci plików PDF na stronie WWW laboratorium

1.    Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie z obsługą programowaniem i działaniem przemysłowych przemienników częstotliwości w zastosowaniu do napędu samobieżnego małego pojazdu elektrycznego.

2.    Opis ruchu pojazdu dwusilnikowego

Napędy pojazd można podzielić na pojazdy z kierownicą oraz pojazdy sterowane różnicą kół. W pojazdach z kierownica stosuje się najczęściej jeden silnik napędzający koła pojazdu przez mechanizm różnicowy. Pojazdy, w których kierunek jazdy sterowany jest różnicą prędkości kół, są pozbawione kierownicy.

Sterowanie różnica prędkości kół wykorzystuje się w napędach jezdnych suwnic, napędach robotów oraz małych pojazdów elektrycznych np. wózków inwalidzkich.

W pojeździe, którego kierunek jazdy realizowany jest przez zmianę prędkości kół napędowych prędkość liniowa jest średnią prędkości obu kół:

Różna prędkość silników napędzających koła powoduje jazdę pojazdu po łuku o promieniu R. Pokazano to na rys. 1.

Zmiana kata skrętu tp zależy od różnicy prędkości kół;

(2)

^{Av = v}i ~^vr

Średnią prędkość pojazdu można opisać również zależnością:

(3)

gdzie rk jest promieniem koła, natomiast ©l i ©p sa prędkościami Kątowymi odpowiednio lewego i prawego koła.

Średnia prędkość Kątową pojazdu można opisana jest zależnością:

gdzie 1 to rozstaw osi pojazdu.

(4)