5194416630

Programowanie falownika SV-iC5 do pracy w układzie napędowym dwusilnikowego pojazdu elektrycznego

Y

Rys. 1. Ruch pojazdu po łuku

Promień skrętu pojazdu można określić na podstawie zależności wiążącej ruch liniowy i obrotowy:

^Vśr

(5)

R =

G>_śr

Po uwzględnieniu (3) i (4) otrzymuje się zależność na promień skrętu pojazdu:

_R ‘(P,. +<Kp)

2(o_l-o_f)

(6)

Gdy prędkości obu kół są równe to promień skrętu dąży do nieskończoności. Oznacza to, że pojazd porusza się prostoliniowo.

Przy założeniu, że koła napędzane są bezpośrednio, tj. bez użycia przekładni, zastępcze momenty bezwładności sprowadzone na wał każdego z silników napędowych można opisać następująco:

(6)

gdzie J_s jest momentem bezwładności silnika, m_p jest masa pojazdu oraz J k jest momentem bezwładności koła.

2