23 luty 07 (132)

Rys. 3.16. Człony czworoboku przegubowego oswobodzone od więzów

Rozwiązujemy układ dziewięciu równań równowagi, z których wyznaczamy reakcje:

Roi(Roi'*&h Rl2(R*2'Ri^y2)’ *32(R32,R$₂)’ Ro3(Ro3.R&,)

oraz moment równoważący M_r1 przyłożony do członu 1.

Obliczenia w przykładzie 3.1 zostały przeprowadzone przy założeniu, że w chwili t = t-i mechanizm zajmuje określone położenie wraz z narzuconym na niego, zadanym układem sił zewnętrznych. Dlatego wyniki obliczeń, tzn. moment równoważący oraz współrzędne sił reakcji, sąjedynie dyskretnym zbiorem wartości dla chwili t = t-,.

Metody analityczne dająjednak możliwość obliczenia parametrów kinematycznych (położeń, prędkości i przyspieszeń) oraz parametrów dynamicznych - reakcji w parach kinematycznych i sił równoważących w postaci ciągłych funkcji czasu dla całego cyklu kinematycznego (technologicznego) mechanizmu.

3.3.7. Grafoanalityczna metoda wyznaczania

reakcji dynamicznych w parach kinematycznych

Grafoanalityczna metoda analizy kinetostatycznej mechanizmów polega na wyznaczeniu sił metodą tzw. planów sił. Podobnie jak w metodzie planów prędkości i przyspieszeń niektóre siły obliczane są z równań skalarnych, a pozostałe wyznaczane na podstawie wykreślnych rozwiązań równań wektorowych.

Metoda grafoanalityczna wyznaczania sił wymaga wprowadzenia podziałki rysunkowej wektorów sił k_R

^kR

P__N_

(P) mm

(3.22)

gdzie:

P - moduł działającej siły [N],

(P) - długość rysunkowa wektora siły [mm].

131