24 luty 07 (11)

Uogólnionym przesunięciem przygotowanym <% w ruchu postępowym lub 8ęj w ruchu obrotowym nazywamy przesunięcie proporcjonalne do prędkości zgodnej z narzuconymi więzami, czyli tzw. prędkości możliwej:

(3.28)

Ssi = ccvj 8<pi = a®;

gdzie a - współczynnik proporcjonalności.

Mnożąc równanie (3.7) przez <%,■ a równanie (3.8) przez 8^, a następnie sumując dla wszystkich członów mechanizmu, otrzymujemy:

-Z(P_i+R_i+B_i)8śi=0

(3.29)

i=1

Yj(Mpi + M_Rj + M_Bj )8yj = 0 i=l

Jak wiadomo, suma prac uogólnionych sił wewnętrznych (reakcji) działających na ciało sztywne na przemieszczeniu uogólnionym jest równa zero. Dlatego dla mechanizmu złożonego z członów sztywnych mamy:

0

i=l

n

(3.30)

i=1

Wykorzystując w równaniu (3.29) zależności (3.28) i (3.30), mamy:

f_j(P_rv_i+B_rv_i) = 0

(3.31)

i=i

n _    _ _

X(i^Pi ' ⁰³ i^{; +} MBi •(Dj) = 0 i=1

Dodając do siebie równania (3.31), otrzymujemy równanie wyrażające zasadę mocy chwilowych

■ Vj + Bj ■ Vj + M_Pj ■ (Oj + M_Bj

i=1

■®j)-0

(3.32)

161