24 luty 07 (109)

Etap 6

Całkowanie dynamicznego równania ruchu

a-j -bu>i = J₂

dco₁

~df

(P3.219)

(a_? - bco-i )dt = J_zrsd(i)i

10,

\dt = j r_^L_

i i a, -

(P3.220)

J ^bjjSj-bco,

t = —T^/nlał-ótółl

|W,

lo

(P3.221)

Oznaczając t = —— (stała czasowa członu inercyjnego pierwszego rzędu) b

oraz uwzględniając dla rozruchu a₁ =a-mg —

Ji

> 0 oraz a-i - bro-f > 0 mamy:

t

t ₌/_n^ai~ ^b(0i ■ ^ai ~ ^bcoi _ _c r T    a-i    a-i

(P3.222)

Stąd prędkość kątowa wału silnika

co_s(t) = Q)₁(t)=^-(1-_e t) b

(P3.223)

Ze wzoru (P3.223) można również wyznaczyć prędkość kątową wału silnika w ruchu ustalonym

(o_1ust= Jim co₁(t) = ^aJ-

f->°o    b

(P3.224)

259