5973830315

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 15-

Następnym oknem widocznym po uruchomieniu programu jest okno animacji (lys 4.5). Na nim wyświetlana jest wizualizacja pracy robota. W tym oknie możliwe jest oglądanie reakcji robota na przyciśnięcie konkretnych klawiszy, lub analiza wykonywanych programów.

Rysunek 5.5 Wygląd okna animacji

V. 1 PROGRAMOWANIE Z WYKORZYSTANIEM SYMULATORA

Sposób obsługi symulatora prezentuje rys. 5.6. Kluczykiem załączamy robota do sieci elekhycznej(l), po włączeniu do sieci oraz wy konaniu testu, zaświecą się dwie kontrolki znajdujące się po obu stronach przycisku ZEROWANIE. Kolejną czynnością jest przyciśnięcie przycisku ZEROWANIE (2), po naciśnięciu którego zgaśnie żarówka STOP AWARYJNY, wówczas można, przez naciśnięcie przycisku WŁĄCZENIE HYDRAULIKI czyli START AGREG(3), przejść do sterowania na pulpicie ręcznym. Kolejnym krokiem jest włączenie klawisza STERÓW ANIE(4). Ostatnią czynnością wymaganą przy uruchamianiu jest wykonanie synchronizacji robota. Synchronizację robota wykonuje się klawiszem SYNCHRONIZACJA (5) (T20 na ZSR.). Zgaśnięcie diody L3 oznacza iż robot jest zsynchronizowany i gotowy do pracy.