5973830324

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 5-

III. OPIS ROBOTA AM80

Robot AM80 jest robotem bramowym o konfiguracji w układzie kartezjańskim. Jest to robot o konstrukcji modułowej i składa się z układu nośnego w kształcie ramy na czterech słupach, mostu przesuwnego i pionowej kolumny, na końcu, której znajduje się chwytak.

Napędy posuwów liniowych w osiach X(1),Y(2),Z(3) są realizowane za pomocą serwojednostek hydraulicznych. Oś obrotu chwytaka jest napędzana obrotowym silnikiem hydraulicznym. Obrót w kierunku B(4) jest wykorzystywany do zmiany położenia(obrotu) chwytaka wokół osi pionowej. Schemat kinematyczny robota z zaznaczeniem kierunków osi przedstawia rys.3.1

Rys. 3.1 Robot AM80 oraz jego schemat kinematyczny

III. 1 Parametry techniczne robota bramowego AM-80

-    liczba stopni swobody    4

-    udźwig nominalny    800    N

-    przesuwy robocze

wosiX(l)    6300 mm

w osi Y(2)    4000    mm

w osi Z(3)    500    mm

-    kąt obrotu w osi B    3,14 rad;

-    maksymalna prędkość przesuwu w osiach XYZ    0,5 m/s

-    maksymalna prędkość obrotu w    osi B    1,571    rad/s

-    maksymalne przyspieszenie w osiach XYZ    2    m/s^A2