5973830323

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 4-

robota użytkownik może ręcznie prowadzić robota lub sterować nim za pomocą ręcznego programatora. Programator jest przenośnym pulpitem z klawiszami, które umożliwiają sterowanie każdym połączeniem ruchowym manipulatora lub każdym stopniem swobody. Niektóre z takich sterowników pozwalają na sprawdzenie warunków i wybór opcji działania, co umożliwia zapis prostych programów logicznych. Niektóre programatory ręczne są wyposażone w alfanumeryczne wyświetlacze i w swej złożoności są zbliżone do terminali komputerowych. Metoda ta da się podzielić na:

•    Programowanie dyskretne

•    Programowanie ciągłe

Podczas programowania dyskretnego wykorzystuje się sterownik ręczny do sterowania silnikami wykonawczymi w celu mechanicznego prowadzenia robota przez szereg punktów w przestrzeni. Każdy punkt jest wczytywany do pamięci układu sterowania w celu późniejszego odtworzenia całego toru podczas cyklu pracy. Spośród wszystkich metod programowania robotów programowanie dyskretne jest prawdopodobnie obecnie najbardziej rozpowszechnione. Znaczna ilość zastosowań robotów przemysłowych wymaga przemieszczeń manipulatora od punktu do punktu (PTP point to point), które są właśnie programowane ta metodą. Dotyczy to na przykład takich zastosowań, jak przemieszczanie części, zakładanie przedmiotów na obrabiarki i ich wyjmowanie po obróbce itp.

Programowanie ciągłe jest natomiast wykorzystywane tam, gdzie wymagane są płynne ruchy ramienia robota wzdłuż toru będącego krzywą. Najczęściej spotykanym przykładem tego rodzaju zastosowania robota jest malowanie natryskowe, podczas którego kiść robota, z dołączonym do niej pistoletem do malowania musi wykonywać płynne regularne ruchy. Innym przykładem jest wykonywane przez robota spawanie łukowe.

Programowanie off-line polega na pisaniu programu sterowania robota z dala od jego stanowiska pracy. Najczęściej opiera się ono na programowaniu za pomocą języków tekstowych. Programista pisze program na monitorze komputerowym wykorzystując bazujący na angielskim język wysokiego poziomu. W celu nauczenia robota położeń punktów w przestrzeni roboczej procedura ta jest zwykle wspomagana technikami programowania przez nauczanie. Pozwala to na bardzo dokładne "uchwycenie" punktów charakterystycznych przestrzeni. Język tekstowy wykorzystywany jest do ustalenia logiki i kolejności programu, a ręczny sterownik do definiowania położenia poszczególnych punktów w przestrzeni roboczej.