5973830325

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 6-

maksymalne przyspieszenie w osi B maksymalny moment obciążenia w osi B dokładność pozycjonowania robocze ciśnienie zasilania

2,5 rad/s^A2

1000 Nm

±1 mm

8 Mpa

masa robota(bez układów hydraulicznego i sterowania) 5265 kg

11 kW

- Pobór mocy

III.2 Podstawowe elementy sterowania

Pracą robota steruje mikroprocesorowy układ RS-3A. Układ ten znajduje się w szafie wolnostojącej usytuowanej obok robota. Elementy sterowania, za pomocą, których operator komunikuje się z układem sterowania znajdują się na dwóch pulpitach - na głównym pulpicie sterowniczym i na sterowniku zwanym dalej zespołem sterow ania ręcznego(ZSR). Sterow nik jest połączony z szafą układu sterow ania za pomocą długiego przew odu, dzięki czemu osoba obsługująca może się z nim zbliżyć do robota, co ułatw ia programowanie. Do układu dołączony jest także zespól kasetow o- taśmowy (ZKT). dzięki czemu możliw e jest nagrywanie i zapisywanie programów. Poniżej zostały' pokrótce opisane funkcje wszystkich elementów starow ania robota oraz opis funkcji operatorskich.

Rozmieszczenie elementów na głównym pulpicie przedstawia ry s.3.2.

T3 T4 TS T6 LI    T2 L2 L3 L4

Rys. 3.2. Schemat rozmieszczenia elementów sterowania na pulpicie głównym

Tl- WYŁĄCZENIE AWARYJNE

Duży grzybkowaty przycisk, po naciśnięciu, którego zostaje zatrzymany dopływ prądu do silników' i następuje zatrzymanie robota. Po tej chwili uruchomiony zostaje obwód AWARYJNEGO STOPU. Następnie układ sterowania przechodzi automatycznie w stan „PRZYGOTOWANIE".

T2- ZEROWANIE STOPU AWARYJNEGO

Przycisk ten używany jest podczas zerowania stanu STOP AWARYJNY. W tym stanie robot może się znaleźć np. przy naciśnięciu wyłącznika końcowego. Stan STOP AWARYJNY. Jeśli po przyciśnięciu tego przy cisku zgaśnie żarówka (LI), można, przez naciśnięcie przycisku STEROWANIE, wprowadzić system w stan sterowanie.