5973830311

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 11-

IV PODSTAWOWE INSTRUKCJE PROGRAMOWANIA ROBOTA AM 80,

Instrukcje robota możemy podzielić na trzy grupy:

-    instrukcje mchowe: DOKŁADNIE, ZGRUBNIE, LINIOWO. CHWYTAK.

Instrukcje sterowania programem, jego rozgałęzieniami i pętlami. Są to instrukcje, które mogą zmieniać kolejność wykonywania instrukcji w programie. Są to instrukcje: SKOK, CYKL, KONIEC CYKLU, WEZWIJ PODPROGRAM. KONIEC PODPROGRAMU. KONIEC, instrukcje łączności systemu z otoczeniem i synchronizacji robota z urządzeniami peryferyjnymi.

Instrukcje ruchowe:

Instrukcje mchowe programuje się poprzez naprowadzenie robota za pomocą ZSR w wymagane położenie, ustawienie prędkości wykonywania mchu w stanie AUTOMATYCZNIE, oraz ew entualnie podanie Argumentu instrukcji.

Dokładnie. Podczas wykonywania instrukcji we wszystkich osiach ruch odbywa się z jednakową prędkością. Droga, jaką opisuje chwytak robota podczas wykonywania tej instrukcji jest, więc linią łamaną!.

Zgrubnie-, jest to instrukcja podobna do instrukcji DOKŁADNIE z tym, że instrukcję uważa się za wykonaną w momencie, kiedy następuje hamowanie w ostatniej poruszającej się osi. Robot jest już wtedy bardzo blisko zaprogramowanego punktu i zaczyna wykonywać następną instrukcję programu. Jeśli następną instrukcją nie jest instrukcja mchow a robot zajmie zaprogramowaną pozycję podobnie jak w funkcji DOKŁADNIE.

Liniowo: Jest to instrukcja, w której programuje się prostoliniowe mchy efektora. Układ sterowania oblicza prędkości w poszczególnych osiach tak, aby mch efektora odbywał się po linii bardzo zbliżonej do linii prostej. Jest to, w ięc realizacja interpolacji liniowej. Czas mchu podaje się w sekundach lub dziesiąci częściach sekundy, i jest zależny od formatu zapisu argumentu.

Chwytak: Powyższa instrukcja służy do programowania robota w dyskretnie sterowanych osiach. Programowanie polega na naprowadzeniu chwytaka w wymagane położenie, nastawieniu w argumencie czasu oczekiwania, oraz zapisaniu stanu dyskretnie sterowanych osi. Kolejna instrukcja zostanie wykonana dopiero po upłynięciu czasu oczekiwania, określonego podczas programowania instrukcji.

Instrukcje sterowania programem:

Skok. instrukcja skok nakazuje kontynuację programu od instrukcji o numerze zapisanym w postaci argumentu, którym jest numer instrukcji wykonywanej jako następna.

Cykl, Koniec Cyklu: umożliwia kilkukrotne wykonanie części programu zawartego pomiędzy' instrukcjami CYKL a KONIEC CYKLU. Instrukcja KONIEC CYKLU wykonuje skok do instrukcji znajdującej się po instrukcji CYKL. Ilość cykli do wykonania podaw ana jest w argumencie instrukcji CYKL.