5973830312

Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania - 12-

Wezwij podprogram, Koniec podprogramu - funkcjal5. funkcja 16: Te funkcje pozwalają na używanie podprogramów. Instrukcja WEZWIJ PODPROGRAM powoduje skok do adresu zawartego w argumencie tejże instrukcji. KONIEC PODPROGRAMU powoduje skok do instrukcji następnej po WEZWIJ PODPROGRAM. System sterowania jak i system symulowany pozwala na tzw. Zanurzanie podprogramów, czyli wywoływanie podprogramu z podprogramu. Podprogramy są samodzielnymi fragmentami kodu i mogą być wykonywane samodzielnie.

Koniec - funkcja08: musi nią być zakończony każdy program, oraz nie jest możliwe zapisanie żadnej instrukcji za nią. Należy też pamiętać, iż wszystkie instrukcje o adresach większych od adresu instrukcji KONIEC zostaną wymazane z pamięci.

Instrukcje łączności systemu z otoczeniem:

Wyjście nłącz, Wyjście nylącz - funkcja05. funkcjaOó: para instrukcji używana jest do nastawiania wyjść technologicznych, programowania przy spieszenia robota, a także ustawiania wewnętrznych dwuwartościowych zmiennych(flag). Programuje się je poprzez określenie w argumencie numeru wyjścia.

Test Czekaj -funkcja09: Jest to instrukcja z argumentem, który m jest numer testowanego wejścia. Jeśli wejście ma wartość 0. to układ sterowania czeka na wykonanie czynności i zmianę stanu wejścia na 1. Jeśli wejście ma wartość 1 to wykony wanie programy będzie kontynuowane. Za pomocą TEST CZEKAJ możliwe jest także testowanie czujników, które rejestrują położenia w dyskretnie sterowanych osiach.

Test Koniec - funkcjalO: jest to instrukcja podobna do funkcji09(TEST CZEKAJ), z tą różnicą, iż zamiast czekania możemy wykonywać inne programy . Zasada programowania instrukcji TEST KONIEC jest taka sama jak TEST CZEKAJ..

Test Skok - funkcja 11: Instrukcja TEST SKOK może być używana do testów ania: wejść,

położenia zespołów’ dyskretnie sterowanych osiach

W zależności od wyników testu program jest kontynuowany bądź instrukcją następną, albo następna jest opuszczana. Na podstawie sygnałów z czujników położenia w osiach dyskretnych układ sprawdza, czy zespoły’ znajdują się w wymaganym położeniu.

czekaj- funkcja07: jest to funkcja z argumentem. Przed zaprogramowaniem instrukcji należy' podać argument w postaci 00XX. który określa czas czekania w 0.1 sekundy. Następna instrukcja zostanie wykonana dopiero po upłynięciu czasu.