24 luty 07 (140)

2 Jzr^m ~ 2    ⁺ 2 ^rn^m (P3.280)

stąd:

Jzr=J_SiŚm+Jm=COnst

	n
Nzr	u M
	i=1
Mzr	'®m
Mzr
Mzr	= MS

ostatecznie

(P3.281)

(P3.282)

(P3.283)

(P3.284)

Równanie dynamiczne ruchu członu redukcji (wału maszyny roboczej) ma postać:

^sksmi Mb — J_Zr '

dC0_r

dt

(a bco_s )j/_sm| Mb — J2

dC0rr

dt

(a bco_m\i _sm\)\i _sm\ Mb~J_zr

d(o_n

(P3.285)

dt

d\ism\ Mb b(O_mi_sm — J_zr

Oznaczając:

(P3.286)

(P3.287)

B = b-igm

otrzymujemy ostatecznie równanie ruchu w postaci

A-Bco_m = J_zr^

290