24 luty 07 (63)

stąd współrzędne momentu wynoszą:

m_Bx = S^m/y/^z/ =

1=1

d²D,

yz

dt‘

M_By = f_Jm_ix_iz_i=-

(3.80)

d²D_xz

''By = Zj "'i^xi*i =--~2~

i=1    dt

Wez = S(m/X_/y_/-m₍x_/y_/)

i=1

Warunkiem całkowitego wyrównoważenia mechanizmu jest, aby 6=0 oraz M_b=0.

Na podstawie (3.78) otrzymujemy

B =0 dla a_s = 0    (3.81)

Przyspieszenie a_s = 0 dla v_s = const lub v_s = 0.

Jednak ze względu na cykliczność ruchu mechanizmu nie jest możliwy jednostajny prostoliniowy ruch środka masy względem nieruchomej podstawy. Dlatego w rzeczywistości musi być spełniony warunek:

xs = const oraz ys = const Podobnie na podstawie (3.80) otrzymujemy:	(3.82)
MBx = 0 dla Dyz = const	(3.83)
MBy = 0 dla Dxz = const	(3.84)

Wyzerowanie współrzędnej M_Bz nie jest możliwe i współrzędna ta jest przedmiotem odrębnej analizy w rozdziale dotyczącym równań dynamicznych maszyny. Współrzędna M_Bz powoduje zjawisko „kołysania się silnika”.

Jeśli spełnione są warunki (3.81) przestrzenny mechanizm dźwigniowy jest wyrównoważony statycznie.

Jeśli spełnione są równocześnie warunki (3.81), (3.83) i (3.84) przestrzenny mechanizm dźwigniowy jest wyrównoważony dynamicznie (całkowicie).

Dokładniejsza analiza wyrównoważania tego typu mechanizmów przekracza ramy niniejszej książki.

213