24 luty 07 (61)

Z czwartego równania (P3.128) mamy

m_k2

-m₁r₁sin(p₁-2m₂r₂sin(p2 _=1583g 3r_k2 sinę_k2

(P3.130)

Z pierwszego i drugiego równania (P3.128) mamy

(P3.131)

(P3.132)

_tg(p = Wi sinę₁ + m₂r₂ sin(p₂ + m_k2r_k2 simp_k2 = 75 ^ m-jr-f cosę-f + m₂r₂ coscp₂ + m_k2r_k2 cos(p_k2

stąd ę_k1 = 266,33°.

Z drugiego równania (P3.128) mamy

= 26,03 g

-m₁r₁ sinę₁ - m₂r₂ sincp₂ - m_k2r_k2 sinę_k2

m_ki =-

^rki sin (p_k1

3.6.3. Wyrównoważanie

przestrzennych mechanizmów dźwigniowych

Mechanizmy dźwigniowe w ogólnym przypadku są mechanizmami przestrzennymi. Ich człony poruszają się w płaszczyznach równoległych do pewnej płaszczyzny kierowniczej. Przykładem takiego przestrzennego mechanizmu dźwigniowego jest dwucylindrowy silnik pracujący w układzie rzędowym (rys. 3.84).

Przyjęto, że główna płaszczyzna ruchu Oxy (płaszczyzna kierownicza) przechodzi przez oś pierwszego cylindra. Oś drugiego cylindra jest przesunięta i przechodzi przez nią płaszczyzna Ox₁y₁. Przy tak przyjętym układzie współrzędnych, współrzędne wszystkich ruchomych członów z₍- = const, zatem również współrzędna środka masy z_s = const.

Obliczymy teraz wektor główny sił bezwładności B dla mechanizmu. Mamy

B(B_x,B_y,B_z) = -Ma_s = -|>/a_s/    (3.77)

i=1

gdzie:

M - masa całkowita, a_s - przyspieszenie środka masy, a_Si - przyspieszenie środka masy /-tego członu.

211